Ros: Sistema Operativo para Robots

De -



Introducción a ROS: 

Hay que admitir que con estamos en una época donde la tecnología esta predominando y cambiando mucho, evolucionando de una manera continua y dentro de esto estamos siendo muy dependiente de la misma, pero hay que admitir que gracias a ella podemos conectarnos con seres queridos que están a largas distancias, nos brindan entretenimiento y nos ayudan a realizar ciertas tareas que por nuestra cuenta serían muy difíciles de hacer o en algunos casos imposibles.
Pero vamos más allá que en estos tiempos ya existen cosas automatizadas, elementos que carecen de la necesidad de un factor humano para ejecutar sus acciones un ejemplo bastante conocido es el de los carros automáticos los cuales mediante sensores toman decisiones ruta que escoger, parar cuando hay una luz roja, etc.
Bueno para nuestra sorpresa existe un SO operativo el cual se utiliza para crear a estos seres autónomos, la verdad es interesante que todo un SO, pero hay que hacer la salvedad de que este mismo es especialmente para los Robots. Más bien se programa como interactuara con su entorno y muchas cosas más, todo gracias a ROS (Robotic Operating System) y a su gran comunidad de desarrolladores los cuales prefieren el conocimiento que el dinero ya que todo lo referente a ROS es Open Source.
Dicho esto, podríamos empezar a preguntarnos: ¿En algún momento las máquinas se apoderarán de los trabajos que nosotros hacemos, lo harán mejor y en menos tiempo?, ¿Nos quedaremos sin empleos?, etc. Puede que para esto falté una gran cantidad de tiempo, pero debemos estar preparado porque esta era donde la robótica predominé al su creador puede estar más cerca de lo que creemos.

Un hombre con cara de tortuga vestido de traje de astronauta, sosteniendo una bandera con el logo de ROS


Historia de ROS:

Lo que podemos decir de la historia de ROS para su creación es que la creación de robots es tan difícil que es muy difícil que una sola persona, institución o laboratorios dedicados a su estudio puedan obtener avances dentro de los temas de investigación en un tiempo margen de tiempo relativamente corto ahora a esto se le sumaba las grandes incompatibilidades de software a la hora de agregar funciones extras en los robots que hacía que esta tarea de creación de robots fuera un completo dolor de cabeza.
Con esto en mente la Universidad de Standford lanzo el proyecto switchyard el cual se enfocó en la creación de prototipos de framework que se ayudaran a confeccionarlos de maneras más sencillas, pero gracias a Willows Garage y sus proyectos de robóticas es que se empieza dar forma a ROS (Septiembre de 2007) y Luego en el año 2008 es que se saca la primera versión del ROS (ROS 0.4 release).

Requemientos de ROS:

Hay bastantes versiones del ROS las cuales necesitan de especificas distribuciones de Linux Ubuntu para este caso estaremos mostrando para ROS Lunar:
Una tabla con distribuciones de Ubuntu compatibles con Ros Lunar Loggerhead
Detalles de Ros:

El sistema operativo para robots es un marco de trabajo de código abierto utilizado para escribir software para robots. Se compone de una colección de herramientas y librerías compatibles con una amplia variedad de plataformas robóticas. Aunque ROS no es un sistema operativo como tal, proporciona servicios como la abstracción del hardware, control de dispositivos de bajo nivel, implementación de funcionalidades de uso común, comunicación entre procesos y administración de paquetes, además cuenta con funcionalidades de alto nivel como llamadas síncronas y asíncronas, bases de datos centralizadas y un sistema de configuración para el robot.
ROS está basado en una arquitectura de grafos donde el procesamiento toma lugar en nodos que pueden recibir, enviar y multiplexar mensajes de sensores, controles, estados, planificaciones y actuadores, entre otros.

Usos de Ros:

ROS es muy aplicado de los sectores de:
  • ·         Robótica
  • ·         Robotica Indistrual
  • ·         Automotriz
  • ·         Inteligencia Artificial

Y algunas aplicaciones de ROS son:
  • ·         Percepción
  • ·         Identificación de Objetos
  • ·         Segmentación y reconocimiento
  • ·         Reconocimiento facial
  • ·         Reconocimiento de gestos
  • ·         Seguimiento de objetos
  • ·         Egomoción
  • ·         Comprensión de movimiento
  • ·         Estructura de movimientos (SFM)
  • ·         Visión estéreo: percepción de profundidad mediante el uso de dos cámaras
  • ·         Movimientos
  • ·         Robots móviles
  • ·         Control
  • ·         Planificación
  • ·         Agarre de objetos

Ventajas y Desventajas de Ros:
Ventajas:
  • ·         Es Open Source y es gratuito 
  • ·         Tiene un amplia documentación y comunidad creciente
  • ·         Es amigable con el usuario / Agiliza aprendizaje
  • ·         Permite la conexión de varias computadoras para ejecutar una tarea
  • ·         Comprende una amplia gama de lenguajes de programación
  • ·         Hace uso del protocolo TCP/IP para un esquema cliente-servidor principal servidor es el núcleo de ROS.

Desventajas:
  • ·         Es más soportado en Ubuntu, las otras distribuciones por lo general dan muchos problemas
  • ·         Su enfoque es la autonomía por ende tiene baja seguridad
  • ·         Cambios Continuos
  • ·         Mucha cantidad de softwares inútiles o desactualizados

Video Ilustrativo:

Vídeo introductorio


Directo sobre Ros:



Información Extra:
Referencia:

  1. Autracen_Editor. (13 de Septiembre de 2017). Autracen. 
  2. Obtenido de http://www.autracen.com/ros/Delgado, D. O. (21 de Septiembre de 2017). 
  3. OpenWebinars. Obtenido de https://openwebinars.net/blog/que-es-ros/
  4. theROS.org. (s.f.). ROS. Obtenido de https://www.ros.org
  5. TullyFoote. (25 de Julio de 2019). Ros. Obtenido de http://wiki.ros.org/lunar/Installation/Ubuntu
  6. Vargas, C. (10 de Enero de 2019). Mariachi Robot. Obtenido de http://mariachirobot.com/que-es-ros/
  7. Wikipedia.org. (31 de Agosto de 2019). Wikipedia. Obtenido de https://es.wikipedia.org/wiki/Ubuntu
  8. Wikipedia.org. (25 de Septiembre de 2019). Wikipedia. Obtenido de https://es.wikipedia.org/wiki/Debian

Cristian Vence 8-928-1578

PROFESOR: AMARILIS DE ARAYA

INSTITUCIÓN: UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE SISTEMAS

CARRERA: DESARROLLO DE SOFTWARE

GRUPO ILS131




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